樓梯由連續(xù)梯級的梯段（又稱梯跑）、平臺（休息平臺）和圍護(hù)構(gòu)件等組成。樓梯的較低和較高一級踏步間的水平投影距離為梯長，梯級的總高為梯高。中國戰(zhàn)國時(shí)期銅器上的重屋形象中已鐫刻有樓梯。
樓梯是建筑中的小建筑，它體量相對較小，結(jié)構(gòu)形式相對簡單，這些因素對樓梯造型的限制相對較小。建筑師在創(chuàng)作中可以把樓梯當(dāng)成一種空間的裝飾品來設(shè)計(jì)，可以在滿足其功能的情況下超過純功能，充分發(fā)揮自己的想像力。在進(jìn)行樓梯設(shè)計(jì)時(shí)，必須考慮樓梯本身及其周圍空間的關(guān)系，即樓梯'內(nèi)與外'的兩個(gè)因素。內(nèi)部是指樓梯本身的結(jié)構(gòu)及構(gòu)造方式，材料的選擇、樓梯踏步及欄桿扶手的處理；而外部是指其周圍空間的特征。只有兩者統(tǒng)一考慮，才能使它們結(jié)合。在當(dāng)今很多公共建筑中，樓梯往往是建筑設(shè)計(jì)的一個(gè)重點(diǎn)，起到點(diǎn)綴空間的作用，而空間也提供了一個(gè)舞臺來展示樓梯的造型美感。
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